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摘要
激光雷达与成像系统之间的位姿标定是激光点云与图像像素进行融合的前提。目前主流的离线标定方法中，普通棋盘格标定板用于64线及以上的激光雷达时效果较好，而用于16线激光雷达时由于其数据稀疏而导致误差较大。而且，涉及红外成像系统的标定时，需要特制的棋盘格来获得发射率差异。本文针对稀疏激光雷达点云数据较少的问题，研究了可以同时标定激光雷达与可见光、红外成像系统的方法，设计了菱形九孔标定板，并提出几何约束损失函数来优化特征点的坐标。最后，分别使用红外和可见光成像系统与16线激光雷达进行标定，实验结果表明，平均重投影误差均在3个像素之内，取得了较好的效果。本文方法还能用于稀疏激光雷达与可见光-红外多波段成像系统的标定。
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