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摘要
考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰，提出一种自适应精确时间滑模控制方法，实现机械臂各关节角的轨迹跟踪。首先对机械臂进行建模，将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动；其次，设计一种精确时间收敛滑模面，克服传统终端滑模面收敛时间高估的问题，基于此设计全局精确时间收敛滑模控制方法，使得机械臂系统能够在设定时间实现稳定，并在误差收敛后仍具有较强的鲁棒性。设计低通滤波器削减抖振，通过自适应方法估计扰动上界，避免增益的高估；仿真实验验证提出的控制方法能够严格地控制机械臂系统的稳定时间，并降低稳态误差，实现机械臂系统的高精度轨迹跟踪控制。
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