根据钢珠中心所在圆与环轮轴线的位置关系,提出以钢珠为媒介啮合件的新型内置式环面珠轮传动。为降低传动副对误差的敏感性,给出齿廓的点啮合化方法,推导环轮的齿廓方程。基于一组设计参数,构造内置式环面珠轮传动的三维模型,通过有限元法对齿廓间的接触应力进行分析。研究结果可为传动副的参数优化设计和强度分析提供依据。