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摘要
课题组分析了采摘机器人的发展现状与存在的问题，针对柑橘采摘路径最优问题，将柑橘在三维空间中的点作为目标点，柑橘的连续采摘就是遍历目标点，将柑橘采摘问题作为TSP问题进行解决，使用Matlab软件进行建模仿真，利用蚁群算法求出柑橘采摘轨迹的最短路径。仿真结果表明，通过运用Matlab软件建立了柑橘在三维空间中的坐标模型，利用蚁群算法多次迭代和参数优化，计算出了柑橘采摘的最优路径，以期为实现柑橘自动化采摘提供研究基础。
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单位重庆三峡学院
