6-PPPS正交六自由度并联机器人的轨迹规划

作者：赵剑波; 高峰; 岳义

来源：机械设计与研究, 2007, 23(3): 62-65.

DOI：10.3969/j.issn.1006-2343.2007.03.016

• 正交六自由度
• 并联机器人
• 姿态路径规划
• 关节轨迹规划

针对一种新型6-PPPS并联机器人,给出了表达姿态的一种新方法--驱动姿态参数法,给出了驱动姿态空间的概念,并提出基于驱动姿态空间的姿态路径规划方法.该方法可以保证机构的姿态变化始终在机构的许可姿态范围内.针对姿态路径,采用关节空间轨迹规划,求出了满足姿态路径的关节轨迹规划的约束条件.

• 单位
  河北工业大学; 上海交通大学; 机械系统与振动国家重点实验室; 燕山大学