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摘要
传统里程计定位方法在室内环境下误差大，难以通过单一传感器对机器人精准定位。以四轮侧滑移动机器人（SSMR）为研究对象，提出一种无迹卡尔曼滤波（UKF）组合导航方法。该方法融合里程计、惯导、超宽带（UWB）传感器数据。利用超宽带定位精度高的特点，减少里程计航迹推算的打滑及累计误差影响。实验结果表明，基于UWB与里程计融合的多传感器定位方法误差明显降低，提高了定位准确性，能够满足勘测机器人在地下非GPS环境精确定位的要求。
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单位福建工程学院
