视觉SLAM中ORB配准算法的研究

作者：李艳山; 刘智^*; 李攀; 周玉轩; 王世凯

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2019, 42(04): 108-119.

• 视觉SLAM
• ORB算法
• 二分区域法
• RANSAC
• 图像配准

针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法。首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时间,同时通过构建图像金字塔以增加特征点的尺度不变性。其次,在配准特征点时,使用汉明距离结合改进的RANSAC算法完成特征点的配准,以获得更加精准的配准点对。最后,使用OpenCV对采集的图像进行验证。实验结果表明,改进的ORB配准算法可以缩短特征点的提取及配准时间,同时有效地剔除误匹配点对,提高了特征点配准的成功率,给V-SLAM中的位姿估计算法提供了良好的初始值。

• 单位
  长春理工大学; 电子信息工程学院