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摘要
为提高队列行驶道路利用率,缓解交通压力,针对通信拓扑不确定问题,提出了一种分布式H_∞控制方法。建立车辆纵向动力学模型,在逆模型补偿基础上,对汽车节点模型和参数范围进行辨识,构建队列不确定系统方程;通过通信拓扑特征值分解和线性变换实现队列系统解耦,给出分布式H_∞控制器的线性矩阵不等式(LMI)数值求解和优化方法;通过台架测试对该队列控制系统的鲁棒稳定性和跟踪性能验证。结果表明:在测试设定的建模误差和环境扰动下,距离误差均小于1 m,速度误差均小于0.3 m/s;提出的分布式H_∞控制策略能够有效抑制建模误差和环境扰动造成的影响,从而使队列保持良好的鲁棒性能。
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