一种六足军用机器人行走机构的设计与优化

作者：单东升; 何亚磊

来源：装甲兵工程学院学报, 2018, 32(03): 72-76.

• 六足机器人
• 行走机构
• 约束方程
• 优化设计

基于契贝谢夫连杆机构建立了一种六足机器人行走机构的模型,并给出了该模型的参数约束方程以及参数优化方案。通过对该行走机构的结构改进,进一步增强了行走机构的强度和运动平稳性。该优化设计方法对足式机器人的工程实践具有参考价值。

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院