基于向量Lyapunov函数方法的顾前顾后型车辆跟随控制

作者：任殿波; 张京明; 崔胜民; 张继业

来源：中南大学学报(自然科学版), 2010, (06): 2195-2200.

• 自动化
• 高速公路系统
• 车辆跟随
• 滑模控制
• 向量Lyapunov函数 automation
• highway systems
• vehicle following
• sliding mode control
• vector Lyapunov function

采用固定车辆间距跟随策略,研究考虑前后车辆信息的"顾前、顾后"型自动化公路系统车辆纵向跟随控制。假定被控车辆能获得前后相邻车辆及车队领头车辆的状态信息,基于非线性车辆纵向动力学模型,设计了车辆跟随系统的纵向滑模控制规律;应用向量Lyapunov函数方法和比较原理,对一类无限维非线性关联系统的稳定性进行研究,在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下,以孤立子系统的稳定性条件为基础,得到该类非线性关联系统指数稳定性充分判据;基于该稳定性判据,对"顾前、顾后"型车辆跟随系统的稳定性进行分析,得到系统控制参数的收敛区域。研究结果表明:设计的车辆纵向跟随控制规律能使车辆速度误差和间距误差具有较快...

• 单位
  牵引动力国家重点实验室; 哈尔滨工业大学（威海）; 西南交通大学