矿用机器人驱动系统参数辨识

作者：李振璧; 李仲强^*; 刘延彬; 辛元芳

来源：工矿自动化, 2019, 45(03): 71-74.

DOI：10.13272/j.issn.1671-251x.2018030058

• 矿用机器人
• 驱动系统
• 参数辨识
• 鲸鱼优化算法

针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位置的优劣,利用鲸鱼觅食策略不断更新鲸鱼群个体位置,直至获得最佳鲸鱼群个体位置,即可获得最佳辨识参数。仿真和实验结果表明,与基于最小二乘法的参数辨识方法相比,该方法具有更高的辨识精度。

• 单位
  安徽理工大学; 物理学院