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摘要
针对挖掘机工作装置差动缸中存在流量不平衡和多象限工况，提出一种单双泵控混合分布式液压系统，其中动臂为单泵控，斗杆和铲斗为双泵并联式泵控。以某微型挖掘机为对象，分别设计单泵、双泵并联式泵控单元及其自抗扰控制器。在MATLAB/Simulink中建立附加泵控单元的工作装置动力学模型、负载敏感阀控系统和所提出的泵控系统模型；在典型挖掘循环下进行阀控和泵控系统的仿真，分析系统速度-负载特性、跟踪性能及能耗。结果表明，双泵并联式泵控能有效抑制四象限工况导致的速度波动；所提出泵控系统与阀控系统相比，三个缸的均方根误差和最大误差平均值分别增加了2.5 mm和7.5 mm,但系统效率由21%提高到60%;所设计的ADRC与PID相比，系统效率基本相当，系统响应速度得到提高，实现与阀控系统相仿的跟踪性能。
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单位福州大学; 自动化学院; 福建工程学院
