针对有向拓扑情形下事件触发中带有非线性和扰动的领导-跟随多智能体系统,讨论解决固定时间一致性问题的方法。结合系统的微分方程,提出基于事件触发的非线性控制协议;应用Lyapunov稳定性理论和代数图论,证明多智能体系统在固定时间内可以实现领导-跟随的一致性;对各智能体给出事件触发的条件,并通过获取触发间隔最小值,从而实现对Zeno行为的排除。实验结果表明,所提方法具有可行性和有效性。
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