考虑摩擦的电动舵机控制问题研究

作者：王康昊; 王儒昊^*

来源：微电机, 2023, 56(10): 39-42.

DOI：10.15934/j.cnki.micromotors.2023.10.005

• 电动舵机
• 摩擦
• 关节坐标
• 自抗扰

导弹电动舵机系统是一种复杂的传动系统，其关节处存在的摩擦效应会导致系统输出出现运动不平稳、输出波形畸变等现象，严重影响舵面控制精度。针对考虑摩擦的舵机系统控制问题进行研究。首先，基于系统约束关系和动量定理，给出一种基于关节坐标的建模方法。然后，基于对系统摩擦的分析，将关节摩擦力分解常数项，线性时变项和非线性时变项，并根据自抗扰方法设计舵机系统运动控制。数值实验结果表明该文章设计的控制器具有较好的控制性能。

• 单位
  上海交通大学; 建筑工程学院