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摘要
本发明提供了一种基于外骨骼数据手套和遥操纵杆的力反馈遥操作系统与方法,包括外骨骼手数据手套、遥操纵杆、远端机器臂和处理控制单元。所述外骨骼手数据手套和遥操作杆分别用于用户手指关节角度和手部位置的跟踪,同时用于实现手指部位和整条手臂上可感知的力反馈,所述处理控制单元包括传感器电路和上位机系统,上位机对采集到的用户动作信息进行分析处理,并将控制信号发送给远端机器臂控制器,完成相应的操作；此外,位于机械手上的力传感器可将机械手末端压力实时传送给上位机系统,再通过外骨骼数据手套和遥操纵杆反馈给佩戴者,以实现更全面、更真实的力反馈。本发明可应用于航空、工业、医疗、教学和娱乐等领域。
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