智能车辆避障路径规划方法研究

作者：赵颖; 张琪; 俞庭; 林先卬; 张颖娟; 李云伍; 冀杰

来源：南京理工大学学报, 2023, 47(02): 148-154.

DOI：10.14177/j.cnki.32-1397n.2023.47.02.002

• 避障路径规划
• 贝塞尔曲线
• 样条曲线
• 仿真分析
• 实车验证

为解决车辆在避障时由于路径曲率不连续易发生原地转向的问题，该文对比探究智能车辆避障路径规划方法，开展了五次贝塞尔曲线、三次贝塞尔曲线、五次样条曲线和三次样条曲线避障路径研究。首先，确定控制点分别拟合出五次贝塞尔曲线、三次贝塞尔曲线、五次样条曲线和三次样条曲线的避障路径；其次，采用Matlab和Carsim联合仿真分析的方法对该四种避障路径的曲率进行对比分析；最后，基于无人驾驶平台，采用纯跟踪预瞄模型开展实车试验，以此探究四种避障路径的工程实用性。结果表明：采用样条曲线和贝塞尔曲线进行避障规划，车辆的横向超调量为0;相比于三次曲线避障方法，五次曲线避障方法所规划的路径曲率更连续；相比于样条曲线避障方法，贝塞尔曲线避障方法车辆的转向更稳定。

• 单位
  西南大学