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摘要
薄壁件由于结构复杂刚性差且精度要求高，薄壁件装配主要由人工完成。存在自动化程度低、产品良率低、效率差、严重依赖工人的技术水平的问题。为了提高产品质量和生产效率，急需采用自动化装配设备。薄壁件的装配单元需要根据在线测量数据分类匹配装配，采用传统的工业机器人，占用较大的工作空间，并联机器人结构柔性，占用空间小，本文设计提出一种薄壁件自动化分拣装配单元设计方案，来代替传统人工分拣与装配的生产方式。首先根据薄壁件分类装配功能需求，设计了并联结构，建立了并联结构的动力学模型和运动学模型；分析了并联结构快速运动时速度及加速度的变化规律，3条主动臂和中间支链的角度数据曲线变化平稳，没有发生突变，角速度和角加速度相对平稳，保证了测量相机工作精度，并联机构的稳定性满足设计要求；动平台的位移曲线与预定轨迹重合，结果显示所设计的机构可以满足功能要求。该结构工作空间小，可以实现薄壁件装配的自动化，保证了产品的质量。
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单位北京信息科技大学; 机电工程学院
