水下机器人控制系统设计与仿真

作者：韩林; 施昕昕^*

来源：南京工程学院学报(自然科学版), 2021, 19(02): 7-12.

DOI：10.13960/j.issn.1672-2558.2021.02.002

• 有缆水下机器人
• 滑模控制器
• Matlab/Simulink

设计一款小型有缆水下机器人,搭建以滑模控制器为核心的软、硬件平台,改进有缆水下机器人传统滑模控制器定向、艏向与姿态控制在平衡面不稳定的情况,把定深控制器、艏向控制器和姿态控制器计算得到的控制量并联输出,作为脉冲宽度调制调节量对电机调速.用Matlab/Simulink仿真软件对定深控制、艏向控制和姿态控制进行滑模控制器算法仿真,仿真结果验证了有缆水下机器人滑模控制系统的有效性和稳定性.

• 单位
  南京工程学院; 自动化学院