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摘要
为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力，本文提出一种移动底盘结构，采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配；采用特殊结构完成四轮独立转向，使底盘转向更加轻松，并实现了转向过程的纯滚动；采用平衡摇臂调整机构来调整底盘摆臂与本体的运动，利用摆臂转动来实现对起伏路面的自适应，加强了底盘的越障能力；分析了移动底盘原理，据此设计对应控制策略，在此基础上加入偏差耦合控制模块，提高多电机转向时的同步协调性能，利用MATLAB仿真验证了控制模块所起到的作用，并对实验样机及控制系统进行了搭建与测试。测试结果表明，本文所提出的结构原理正确可行，底盘越障能力较强，在野外环境也有很强的适应能力。
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