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摘要
针对北京大学机器鱼仿真平台URWPGSim2D中"抢球博弈"项目控制目标数量多,仿真机器鱼之间的对抗性与团队协作性强,复杂多变的竞赛规则与模拟环境,设计一套稳定,有效且对抗性强的控制策略,实现仿真鱼的协同分工,最终获得比赛胜利。由于仿真环境的复杂性与不确定性,为提高控制策略的高效性,提出先对仿真鱼进行任务分工;其次依据仿真周期数将比赛进行阶段划分,再次根据场地中目标水球的位置信息将场地进行区域划分,最后利用启发函数计算目标球优先级。然后综合考虑这四个因素,给出多仿真鱼协同抢球的高效策略。该策略在"2015国际水中机器人大赛"中获得一等奖的成绩,充分证明了该优化策略的有效性及鲁棒性。
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