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摘要
介绍了一种用于海上吊运的柔索式多机器人协调并联系统。由于浮动基座受到的合力大小和方向不断变化，极易使吊机倾覆。首先将系统分为浮式机器人和吊物系统两部分，利用流体力学理论和球摆模型分析了两者的动力学特性。然后根据系统流固耦合的特点，分析得到了在波浪作用下求解该系统响应的具体步骤。最后结合实例，在波浪工况下对不同数量的吊机的动力响应进行了对比仿真，获得了浮基的位移、吊物的摆动以及柔索张力等结果，所得结论为该系统的优化和控制打好基础。
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单位兰州交通大学; 机电工程学院
