针对车辆在驾驶安全和驾驶感受的摆振问题，对双齿轮转向系统的动力学模型、齿条力估计以及摆振抑制控制算法进行了研究，提出了基于齿条力估计的方向盘摆振抑制控制器。结合谐波滤波原理，将在摆振的扰动力提取出来，经过适当的幅值相位补偿，由电机提供补偿力矩，最终达到减弱摆振导致的方向盘振动，并通过系统仿真试验验证了摆振抑制算法的效果。结果表明：该算法能有效降低摆振对方向盘手感的影响，提高驾驶的舒适性。
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