从3-PPRR三自由度可约移动并联机构的单分支受力变形入手,分析了整个机构的刚度,建立了刚度模型。以机构的整体刚度最大为优化目标进行了尺寸设计,使机构所有的尺寸参数都可以表示为驱动参数的线性函数,并得到了机构的刚度同驱动参数的函数关系。分析了机构的整体刚度变化趋势和产生原因,提出了提高机构刚度的若干措施。
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