基于实际需求设计了一种道路管道施工辅助机器人,用于非开挖铺设管道施工。首先依据挖掘机器人要求,以串联构型为参考,提出了一种适用于非开挖机器人的新构型;基于构型设计了机器人系统各主要构件,包括切削刀头、螺旋输送装置、滚珠丝杠等,并利用Adams软件进行虚拟样机仿真;最后,研究机器人系统的电气控制部分,搭建了主/控电路,并利用PLC编制了相应的控制程序。
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