针对玻璃幕墙出现缺陷难以发现并处理的问题,本文设计了集缺陷识别与清洗一体的机器人,通过图像识别获取缺陷种类并完成清洗。针对已有算法分类准确性不足的问题,引入L1-L2范数及判别准则用以提升算法的分类效果,并在所设计的机器人平台上完成实验,最终实验表明优化后的算法在识别划痕方面平均提升为2%,总体识别准确率提升1%。优化后机器人能完成幕墙的日常维护及危险报警工作。
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