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摘要
本发明提供一种无人船自适应全局-局部混合路径规划的方法,包括：创建全局地图,建立无人船工作空间的环境模型；基于改进的Theta*算法,对无人船进行全局路径规划；基于改进的动态窗口法,对无人船进行局部路径的规划。本发明在Theta*算法中融入了自适应步长算法、二次LOS策略、不仅减小了算法计算量,而且还保证全局航路点最优,通过B-Spline平滑策略,最终得到了便于无人船航行的曲率变化连续的全局路径,提升了安全性,减短了时间消耗。本发明改进的Theta*算法不仅在全局路径规划时找到了满足了无人船操纵特性的全局最优路径,还极大的缩短了运算时间；同时在传统动态窗口算法的基础上,在评价函数中引入了动态障碍物和全局航路点,增强了无人船避障时的安全性。
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