针对传统机械臂的遥操作控制直观性不强、操作繁琐等问题，本文提出了一种基于光学运动捕捉的机械臂遥操作控制方法。建立了运动捕捉系统与机械臂的标定模型，实现了坐标系之间的转换；在ROS-kinetic中建立服务器和客户端，实现了不同系统数据之间相互转化与实时传输。通过在引导机械臂末端粘贴标记点、构建刚体的方式进行跟踪试验，结果表明该方法降低了主端的复杂程度，在保证从端操作精度的情况下，可实时地完成六自由度机械臂遥操作任务，方法操作简单、可移植性和可扩展性强。
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