水下动平台条件下欠驱动AUV回收方法

作者：谢志强; 陈宏轩; 柏铁朝; 唐国元

来源：舰船科学技术, 2023, 45(13): 80-83.

• AUV
• UUV
• 搭载
• 回收
• 反步控制

水下环境中，大型UUV可作为搭载平台搭载多台AUV系统以实现其作业能力的扩展。为了解决大型UUV在运动条件下对AUV的回收问题，本文研究AUV三维运动跟踪控制及回收方法。对AUV的运动模型进行分析，提出了相应回收策略。在此基础上，基于AUV模型设计反步控制器，通过李雅普诺夫定理分析了系统的稳定性。仿真结果表明，所提出的回收策略和控制器可成功实现欠驱动AUV的回收三维跟踪控制，为解决UUV在运动条件下对AUV的回收问题奠定了良好的基础。

• 单位
  华中科技大学; 中国人民解放军91388部队; 中国舰船研究设计中心