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摘要
本发明适用于电机控制技术领域,提供了一种位置控制器、永磁同步直线电机控制方法及系统,所述方法包括以下步骤：建立交直轴坐标系下的PMSLM电磁推力方程和包含系统扰动的PMSLM二阶动力学方程；定义误差变量,以误差变量为输入设计双幂次终端滑模面；然后求解滑模面的一阶微分,并在忽略扰动的情况下计算出滑模等效控制率；定义连续终端滑模趋近率和基于势垒函数的自适应切换增益,设计出滑模切换控制率；对滑模等效控制率和滑模切换控制率相加,得到输出控制率；本发明通过控制滑模切换增益可以根据滑模变量的变化实时调整,从而避免控制增益的高估,保证PMSLM伺服系统的跟踪精度保持在预设零邻域内。
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