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摘要
本发明提供一种适用于外骨骼机器人的运动控制方法,通过建立七连杆运动学模型、基于多传感器系统采集外骨骼-穿戴者系统运动信息、计算穿戴者地面压力中心位置、以及设计外骨骼行走有限状态机,可以快速、准确的自动识别穿戴者行走的运动意图及行走有限状态机中各状态转换,实现了对下肢完全没有感知和力量的瘫痪病人的有效、顺畅的运动辅助,能够实现外骨骼机器人的行走意图自动识别控制,提高了外骨骼机器人使用的便捷性及智能性。同时,通过计算外骨骼-穿戴者系统在双腿支撑期双拐前移之后前腿踝关节与拐杖着地点之间的距离,从而确定穿戴者不同行走状况下的步长,最后实时更新外骨骼关节运动参考轨迹实现穿戴者行走步长的实时调整控制。
- 单位
