四旋翼无人机斜面降落系统设计

作者：韩秀枫; 吴剑; 穆忠伟

来源：电光与控制, 2019, 26(11): 65-69.

DOI：10.3969/j.issn.1671-637X.2019.11.014

• 四旋翼
• PID控制器
• 斜面降落
• 反向补偿算法

对于复杂环境下四旋翼无人机(UAV)在斜面上完成精准降落,提出了一种新颖的系统框架。通过带有板载大疆Manifold,视觉传感器guidance的四旋翼无人机实现斜面平稳降落。采用比例—积分—微分(PID)控制方法对无人机的自主降落控制算法进行了优化,Manifold对获取的导航数据进行实时计算,四旋翼无人机可以精准到达降落点上空。提出通过代价函数筛选四旋翼无人机平台大疆(DJI) M100采集的数据,并采用反向补偿算法完成了在斜面上的精准降落。实验结果表明,所提算法能够有效保持四旋翼飞机在飞行时的位姿稳定,并能在斜面上精准降落。

• 单位
  中国科学院深圳先进技术研究院; 南昌航空大学