巡逻机器人轨迹规划融合算法

作者：刘玉; 邓琛; 李文帅; 刘杰超; 韩宝磊

来源：传感器与微系统, 2020, 39(04): 125-128.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)04-0125-04

• 巡逻机器人
• 融合算法
• 概率性搜索算法
• 人工势场法
• 随机可达集

针对街区环境下巡逻机器人避开障碍物前往侦测地的轨迹规划问题,提出了一种新的融合算法。在复杂的静态街区环境下,通过多种算法的仿真对比实验选择了概率性搜索算法(PRM)。在动态障碍物密集的环境下,引入"随机可达集"改进了人工势场法(APF)。仿真实验表明:该融合算法降低了机器人的轨迹规划时间,同时提高了机器人的避障成功率。

• 单位
  上海工程技术大学