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摘要
运动恢复结构(structure from motion, SFM)是一种可自动恢复相机运动和场景结构的三维重建技术，其获取的稀疏点云数据直接决定模型重建质量。为提高无人机巡检中输电线路倾斜影像三维重建模型精度，提出一种基于改进SFM的输电线路倾斜影像重建方法。首先介绍增量式、全局式、混合式3种传统SFM算法的原理、流程和特点，在此基础上提出分层混合式改进SFM算法。以输电场景为研究对象，分别采用增量式、全局式、混合式SFM算法和所提出的改进SFM算法进行建模验证，结果表明：与传统SFM算法相比，采用分层混合式改进SFM算法时无人机挂载相机的旋转误差均值最大减小10.6%,平移误差均值最大减小17.9%。基于改进SFM的输电线路倾斜影像重建方法，能明显改善输电线路倾斜影像数据的三维重建质量，可为无人机高效、经济地完成输电线路巡检提供技术支撑。
