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摘要
为实现少数领导者下的大规模无人机集群协同控制，提出了一种基于特定有限交互规则的无人机集群协同控制方法。所设计的有限交互规则主要包括有限交互设计和交互机制设计两方面，其中无人机的有限交互通过基于有限视场限制下随机视线遮挡关系的邻居选择机制实现。无人机间的交互机制从位置协同和速度协同两方面进行设计，考虑无人机间飞行安全性设计了位置协同力，考虑不同时期无人机任务目的设计了速度协同力。仿真结果表明，所设计的有限交互规则可以实现无人机集群对于指定的少数领导者运动协同跟踪，并完成指定轨迹的集群协同运动。
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