基于地面特征块匹配的机器视觉用于平整地面AGV行驶轨迹计算方法

作者：王凡; 邢彦文

来源：计算机与现代化, 2016, (10): 44-48.

DOI：10.3969/j.issn.1006-2475.2016.10.010

• 自动导引运输车
• 机器视觉
• 图像处理
• 块匹配
• 室内导航

利用机器视觉技术检测地面特征,将块匹配算法用于AGV导航。首先,该方法对每2帧图像的重叠部分进行识别;然后,利用块匹配算法寻找2幅不同帧图像的重叠部分;最后,通过计算重叠部分图像在前一帧的偏移量来计算AGV移动的距离,从而完成AGV行驶轨迹的计算。实验结果表明,样车系统在不同的地面情况下达到了预期的效果,验证了该方法的有效性。

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院; 清华大学深圳研究生院