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摘要
含间隙机构运动过程中呈现出非线性，为了更好的模拟含间隙机构实际工况，对局部构件做柔性化处理，在建立间隙机构动力学模型的基础上，利用ADAMS二次开发功能，通过Fortran语言自主编写接触力的求解子程序，加载到ADAMS函数求解库中，实现接触模式实时判别和接触力的求解，分析考虑间隙和局部构件柔性对机构的运动特性影响规律。采用Lyapunov指数验证其运动非线性，并在此基础上提出一种基于熵权法的非线性定量分析新方法，通过MATLAB编写熵权法程序并对仿真结果进行定量分析，评估间隙和构件柔性对机构非线性的影响程度，并将该方法应用于2-RR&2-PR并联机构运动特性研究。结果表明：在任何条件下，动平台X方向加速度熵权值最大，说明对非线性影响权重最高，通过分析不同因素对机构非线性影响程度的趋势，使得对机构非线性程度的描述更为准确，为未来含间隙机构非线性定量分析提供了理论参考。
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单位浙江农林大学; 机电工程学院
