科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对机器人运动姿态测量研究,提出了激光测量技术,该技术的实施可有效解决传统测量方法存在测量效果差的问题。根据激光测振结构,建立载体坐标系,使用欧拉角表示坐标转换矩阵,寻找最新数据。通过余弦、殴拉角来表达机器人实际运动方向到载体坐标系转换之间的关系,经过三次连续不同轴转动,可获取机器人运动方向到载体坐标系转换顺序,分析运动加速度与时间曲线之间关系,保证机器人运动姿态水平和竖直方向数据准确性。设立单独变量,表示出机器人在空间坐标系中相应测量结果,校准机器人手臂与摄像机,计算矢量内积,完成机器人运动姿态测量。由实验结果可知,该技术最高测量效果可达到91%,可实现机械设备在冲击振动环境下的动态测量。
- 单位
