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摘要
输电线路是电能传输的重要通道，多分裂输电线路是电能传输的主力，接续管是多分裂输电线路上的重要金具，其压接质量和内部结构的好坏属于隐性工程且直接影响到输电线路的正常稳定运行。基于此，提出了一种适用于多分裂输电线路接续管探伤检测的机器人机构构型，设计了探伤检测机器人的虚拟样机模型，并进行了探伤装置的探伤检测作业运动规划，建立了探伤装置的D-H坐标系，基于此推导了探伤检测机器人的运动学方程并对其运动学特性进行了分析，最后，基于所建立的运动学模型，基于蒙特卡洛法在MATLAB软件中利用机器人工具箱ROBOT TOOLBOX进行了仿真实验，通过选取合适的点云数得到了探伤检测机器人末端在四分裂导线狭小空间内三个空间方向上的可达空间点云图，同时搭建机器人的机械臂模型，通过设置合理的运动参数得到了机器人探伤检测的轨迹规划仿真结果。通过仿真结果可知，机器人末端在四分裂导线所构成的狭小作业空间内可以实现无盲区的探伤检测，同时机械臂运动轨迹稳定、平滑，可以无碰避障的实现多分裂导线上的接续管探伤检测，本文的研究对于输电线路接续管探伤装置的系统设计和开发及输电网智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。
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单位武汉纺织大学; 国家电网公司; 自动化学院; 国网湖南省电力有限公司
