AUV水下终端对接目标识别与定位技术

作者：吴利红; 许文海; 王利鹏

来源：大连海事大学学报, 2014, 40(02): 81-85.

DOI：10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2014.02.028

• AUV水下对接
• 终端导航
• 目标识别与定位
• 图像处理
• 超短基线(USBL)

介绍AUV水下对接终端导航的国内外方法,结合现有终端导航传感器的特点,设计超短基线结合视觉的方法,在平行Dock中心轴上两个位置分别布置超短基线应答器和光源协作目标,通过图像处理获得视觉目标的图像坐标,结合应答器目标和光源目标的相对距离推导Dock的空间位置和姿态,可为实时终端AUV导航提供基础.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 大连海事大学