为了实现对采摘机器人机械臂的精准控制，提出了一种基于分裂迭代算法的采摘机械臂的运动控制系统，并利用分裂迭代算法对机械臂动力学和运动学正、逆问题进行计算求解，实现了对采摘机械臂的精准控制。MatLab仿真试验表明：采摘机械臂从起点到终点关节运动平稳，各关节位移和时间关系符合预期，证实了该方法的可行性。
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