一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法

作者：李奎霖; 魏武; 曾锦秀; 肖文煜

来源：2021-03-05, 中国, ZL202110245725.7.

本发明公开了一种基于双目相机与惯导传感器信息融合的定位方法,包括以下步骤：采集机器人周边图像序列；对获取的图像帧,使用FAST特征点提取算法,并引入四叉树快速筛选特征点；对获取的图像帧,使用LSD线特征提取算法提取线特征,使用LBD算法计算线特征描述子；针对前后图像帧提取的FAST特征点进行跟踪匹配,获取帧间估计位姿,将前后帧中的点、线特征重投影到当前帧,对线特征进行跟踪匹配；确认当前帧是否为关键帧,若是则获取前后帧间IMU传感器数据,并对其进行预积分,同时将当前帧加入滑动窗口；结合滑窗内已配对的点线特征约束与IMU预积分紧耦合进行后端优化,输出较为准确的帧间运动位姿。

• 单位
  华南理工大学