基于扩张状态观测器的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制

作者：吴文涛; 彭周华^*; **; 刘陆; 姜继洲; 任帅

来源：中国舰船研究, 2021, 16(01): 128-135.

DOI：10.19693/j.issn.1673-3185.01665

• 无人艇
• 扩张状态观测器
• 目标跟踪
• 平行接近制导

[目的]针对无人艇(USV)的模型不确定性和未知海洋环境扰动,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的双桨推进无人艇抗干扰目标跟踪控制算法。[方法]在运动学层级,设计基于平行接近制导原理的目标跟踪制导律;在动力学层级,针对模型不确定性和未知环境扰动,设计基于ESO的纵荡速度和艏摇角速度自抗扰控制律,以减小模型不确定性和环境扰动的影响;最后,通过输入状态稳定性定理和级联定理分析所提控制器的稳定性。[结果]实验结果表明,基于所提的自抗扰目标跟踪控制方法能使跟踪船有效地跟踪虚拟目标点。[结论]研究成果可为无人艇在环境扰动下的目标跟踪提供参考。

• 单位
  大连海事大学