仓储物流机器人码垛设计仿真分析

作者：唐彦

来源：白城师范学院学报, 2020, 34(02): 48-54.

• 码垛机器人
• 码垛设计
• 机构学
• 运动学

为了满足用于包装、化工、建材和食品等码垛的需求,针对工业机器人码垛设计与运动进行了详细的分析.在给定的三维环境下,算法将机器人的笛卡尔工作空间分解为以机器人基座为中心的三维圆柱体切片.该码垛机器人设计用于生产线上的堆垛和拆垛,根据码垛机器人的结构特点,机器人的本体结构采用平行四边形机构进行设计,保证了机器人运动过程中的稳定性.Solidworks与Matlab的协同仿真可以缩短机器人的研发过程,缩短设计时间,可视化图像,有效地获得机器人的动态特性.在运行过程中,通过搜索起点和终点位置的无碰撞单元序列,得到机器人控制器执行的关节轨迹,该关节轨迹完全位于该圆柱体单元序列中.经过实验证明,该码垛机器人可以应用于仓储物流的工程环境中,码垛机器人具有很好的动态性和稳定性.

• 单位
  安徽警官职业学院