基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制仿真

作者：张卓; 冯海杰; 邓振杰

来源：科技创新与应用, 2022, 12(13): 64-67.

DOI：10.19981/j.CN23-1581/G3.2022.13.014

• SCARA
• Matlab
• Simscape Multibody
• 动力学建模

针对SCARA机器人的运动控制仿真问题，利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性，集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口，可以为SCARA机器人轨迹规划和运动控制算法提供开源研发平台。通过动态仿真验证该模型有效性。

• 单位
  广东科学技术职业学院