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摘要
本发明公开一种无人驾驶拖拉机田间作业路径规划方法,包括：步骤A,农田地块预处理；步骤B,获取地块各顶点位置信息,进行地块几何建模；步骤C,采用离线全局路径规划算法规划出全局路径,生成期望路径；步骤D,行驶前预设拖拉机与障碍物之间安全距离,无人驾驶拖拉机按所述期望路径行驶并实时分析当前作业环境,联合感知传感器获得障碍物信息判断是否进行局部路径规划；步骤E,调用在线局部路径算法进行路径规划,无人驾驶拖拉机按所述局部路径行驶直至避过障碍物；步骤F,无人驾驶拖拉机保持期望路径行驶。本发明还公开用于实现上述方法的装置。该无人驾驶拖拉机田间作业路径规划方法和装置可实现地块全区域覆盖,具备很强的通用性和良好的避障效果,可有效减少重耕、漏耕率。
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