<正>自20世纪50年代后期以来,由于机械、电子、传感技术、计算和信息技术及控制理论等方面的进步,机器人技术取得了很大进展。机器人应用领域正在扩展到我们日常生活的方方面面。例如,在约束环境条件下执行重复任务的工业机器人,如焊接和涂漆;在人类无法到达的环境中进行科学探索的太空和水下机器人;执行精确伴随危险行动的反恐机器人和采矿