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摘要
本发明公开了一种自适应GPS融合定位系统、方法及介质,包括GNSS/INS信息采集模块、视觉信息处理模块及自适应融合模块；所述GNSS/INS信息采集模块包括全球卫星导航系统和惯性导航系统；所述视觉信息处理模块：用于采集载体前方区域的图像,进行语义分割后获得天空区域在原始图像中的区域占比,进一步获得位姿数据；所述自适应融合模块：通过对天空区域在原始图像中的区域占比动态调整GPS数据在卡曼尔滤波的融合过程的估计权重,获得滤波后的估计位姿；本发明不仅可以去除视觉位姿估计中对天空区域的误匹配,而且可以使得移动机器人在处于城市峡谷状态下时可以获得更好的位姿估计。
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