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摘要
从4轴码垛机器人的工艺场景出发，设计了一套码垛机器人控制系统。首先，介绍了控制系统的硬件架构及各设备之间的通信；然后，对码垛机器人码垛的排样方式进行了详细分析，通过使用分段式吸盘机构、完善数据结构以及增加码垛指令(Lay＿JP和Output＿JP)的方法，解决了码垛机器人抓一次放多次的工艺难点；最后，设计了码垛机器人的人机交互界面。经现场测试，在满足客户需求的同时，系统简单、易用，具有良好的扩展性和可维护性。
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单位苏州工业园区职业技术学院
