文章根据生物运动的控制方式，进行了仿生六足机器人的运动控制方式的研究。首先通过Solidworks软件完成仿跳蛛的六足机器人的机械本体设计，确定机器人本体的各项参数；之后根据仿生跳蛛的腿部结构模型，建立相应的D-H数学模型，通过分析跳蛛的运动方式和运动机理以及运用相关的数学知识，完成仿生跳蛛单腿的正逆运动学求解；最后建立基于MATLAB-Adams的虚拟样机仿真平台，完成基于位置控制的机器人直线运动的仿真分析。
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