基于RRT-connect算法的充装单元六轴机器人避障路径规划

作者：施力; 徐立云^*

来源：现代制造技术与装备, 2023, 59(04): 43-47.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2023.0202

• 充装单元
• 碰撞检测
• 避障路径
• RRT-connect算法

针对制冷剂充装单元空间有限、节拍较小等要求，提出基于改进RRT-connect算法的六轴机器人充装路径规划算法，能实时根据钢瓶在充装单元内的位置规划避障路径。首先，通过构建机器人与型材框架的定向包围框（Oriented Bounding Box,OBB）包围盒简化碰撞检测过程，改进RRT-connect算法中节点间路径碰撞检测方法。其次，采用增大OBB包围盒范围和减小步长的方式，实现机器人关节六维空间的避障路径规划。最后，利用3次B样条插值方法优化避障路径，使机器人更加稳定。机器人运动仿真结果验证了该方法的可行性。

• 单位
  同济大学